100天1000米，启程新起点

今天是“天问一号”遨游太空、追梦火星13个月整，是“祝融号”火星车平安在火星度过100天的日子，也是行驶里程突破1000米的关键一天！

如今，已经圆满完成了既定使命的火星车，仍然坚强地生存在那颗遥远的红色星球上，一步步刷新着自己的新纪录，创造着无限可能。火星探测的每一步都有北京航天飞行控制中心的火星团队紧密相伴，让我们通过他们的声音，再一次认识我国首次火星探测任务，走近这个生活在“异星他球”的中国火星车。

“落！落！落！"

从去年夏天到今年春天，飞控团队陪伴“天问一号”走过了一年四季，漫长的旅途没有模糊大家的目标，一切陪伴都是为了顺利抵达、平稳着陆，而在这一天到来之前，飞控团队经历了2个多月的鏖战。守护了10个月的国之重器降落之前，务必要先了解目的地的环境，才敢放心将自己的宝贝送过去。怎样才能更稳妥呢？当然是要看了又看、反复确认，在停泊轨道上他们完成了4次轨道维持，对着目的地先来了2次试成像，又来了18次正式成像拍照。这还不够安心，再加个3次备份成像才算踏实。这种精益求精、小心翼翼的态度像极了报志愿前反复考察学校的家长，不眠不休的工作时间里都是替未来精心策划的体现。高分成像探测为火星着陆提供了地形数据支撑，一个立体全面的模型得以建立。确认过客观环境，他们还对探测器本体的各个分系统进行了设备自检，给火星车充电，通过星敏感器和惯性测量单元进行静态标定，让主角上场前保持一个良好的状态。5月14日，飞控团队早早进入控制大厅，有条不紊地实施进入、下降、着陆前最后的参数注入。为确保两器分离顺利实施，在分离前环绕器需要降轨进入分离轨道，在确认一切正常后，才能发令允许两器分离。两个操作中间只有3小时，去掉遥测发令需要消耗的时间，留给判读的时间只有2个小时，大家要在短时间内对器上状态和控制效果做评估和决策，如果不具备分离条件，就要另做打算。这是一场综合技术经验与魄力的考验。好在经过状态评估，一切正常，可以按计划实施降轨。控制开始，17分钟的光行时每一秒对每一名团队人员来说都是煎熬，在他们的等待中，表示降轨完成的遥测终于到来，大家迅速点播了降轨期间的延时遥测数据，数据显示过程一切顺利，探测器工况正常，两器分离可以按计划实施。分离的指令发出，分离程序按计划实施，期间探测器没有数据传回地面，大家无从得知火星车的状态，留给驾驶员们的是彻夜焦急等待。按照计划，彻夜等待后，5月15日早上7时，着陆巡视器将进入火星大气，就要面对令世界火星探测任务都生畏的“恐怖9分钟”，在经过减速、悬停避障和缓冲，才能顺利抵达火星。15日当天，已经熬了一夜的各岗位人员一扫困意，看着传回的数据一点点印证内心渴望已久的结果，明知不是实时结果，但现场指挥岗位的大家还是对着三维模拟的动画，不自觉地喊出了那个激动人心的声音——“落！落！落！”着陆成功了！“首次留下中国人的印迹”

着陆当天，习近平总书记致电祝贺：“你们勇于挑战、追求卓越，使我国在行星探测领域进入世界先进行列，祖国和人民将永远铭记你们的卓越功勋！希望你们再接再厉，精心组织实施好火星巡视科学探测，坚持科技自立自强，精心推进行星探测等航天重大工程，加快建设航天强国，为探索宇宙奥秘、促进人类和平与发展的崇高事业作出新的更大贡献！”总书记的殷切嘱托，给接力后续探测任务的火星车驾驶员们鼓足了劲，从这一天开始，就真正轮到火星车驾驶员们大干一场了。怎样把“祝融号”从着陆平台上开到火星表面，是他们开启火星漫游的首个问题。"“祝融号”与地面传输信息的方式分为直接通信和通过环绕器转发两种，其中，“祝融号”和环绕器的通信主要在火星夜晚的远火弧段和中午的近火弧段进行，并且随着地球和火星的时差积累，通信窗口会产生偏移。这样的信息传输方式，使得大家无法实时观测执行效果，增加了飞控驾驶员对“祝融号”状态判读和行为控制的难度，要求他们在任务前充分考虑所有可能。大家经过反复推敲和多次的研究讨论后，对决策实施的流程和各项应急分支做了完备的分析。在驶离前，飞控驾驶员们操控“祝融号”实施顶部环拍，环顾四周，再次确认了坡道展开方向，重构了火面三维环境，这是第一次对火面环境的重构，也就是在“祝融号”脑海里构建一个火星世界，同时，大家还要对坡道角、坡道异面角和坡道展开的到位状态再次进行计算和确认。“祝融号”走到火星上需要像“走钢丝”一样通过转移机构，大家可以理解为梯子，而梯子展开的坡道角度是否合适至关重要。其次，驾驶员们在这里还需要为火星车定下后续要走的路子，它即将要走的路长什么样，会不会“硌脚”，有没有“拦路虎”，是否影响后续规划等等。众多问题在他们的反复检查中确认，出发前，飞控驾驶员还对火星车进行了自检，评估了“祝融号”和环绕器的工况、车况和路况皆正常，火星驰骋势不可挡。

驾驶员们规划好近火UHF通信的工作，5月21日6时15分，驾驶员们向环绕器上注火星日工作，并成功转发至火星车，在第8个火星日执行前向驶离。尽管一切正常，但为了应对火星车故障，相应的故障处置工作也必须规划到位，一旦火星车工况异常，应急处置就能及时到位，这些都是同步进行了。

5月22日，火星车遥测和驶离过程避障相机图像开始下传。北京中心的遥操作厅里十分安静，驾驶员们注视着屏幕，随着时间流逝，图像数据下传完毕，大家长舒一口气，稳了！前、后避障相机采集的20对图像清晰地呈现在大家面前，火星车驶离的过程被记录在这组图像上。最后一张后避障相机图像显示，“祝融号”已成功驶离着陆平台，稳稳地踏上火星表面，中国印迹第一次被镌刻在这颗红色星球上！

“一切正常！"

“天问一号"奔火的300多天里，新闻媒体和大众看到的“一切正常”背后，是北京航天飞行控制中心的飞控团队昼夜不停地跟踪和监视、发现和处置了一个又一个问题，让一个个“非常”变成“超常”。

第一次中途修正前，团队敏锐地发现“天问一号”的一个单机设备温度偏高，而它又对火星车落火至关重要。

如何“精准用药”，将温度控制在一个更合理的数值，大家做出了一个细致的规划。飞控团队依据太阳光照对整器的温度的影响，控制“天问一号”进行姿态调整，以对太阳偏置一个小角度的方式飞行，避免阳光直射，一剂药方下去，“天问一号”的单机温度逐步降了下来，得以平稳地向火飞行。为了提高进入下降着陆过程的可靠性，飞控团队组织制定了降轨控制提前1小时的实施方案，由进入火星大气前5小时提前至6小时，增加了飞控决策判据及时问裕度。他们制定了将环绕器升轨控制目标由近火点265公里调整为440公里实施方案，让地面与“天问一号”之间的通信覆盖时间更长了，地面对落火情况的判断也因此而变得更可靠了。还调整了弹伞触发参数，优化了弹伞开伞工作条件，根据着陆区成像结果制定了落火调整实施方案，不断完善应急预案，等等，团队所做大量工作都是为了让火星车着陆、驶离更安全可靠。

在操控火星车成功驶离后，任务转入巡视探测阶段。

根据方案与飞行程序确定的实施流程，团队按照“感知-探测-移动”三个火星日为一个周期的模式开展火面工作。但工程总体提出“高效移动、高效探测”的要求，决策火星车按照“移动-感知”一个火星日为周期实施探测。有限的遥操作团队人员刚刚经历释放分离阶段的高强度工作节奏后，鞍马未歇，再次转入更高强度的工作，原来三天流程下的22小时压缩至8小时，需要遥操作总体、规划、图像、定位、遥控、遥测等岗位高效协同、密切配合，与参试各系统再次投入到一场硬仗中。

为了跑得更快、走得更远，火星车再次迎来移动模式转变。

火星车由“地面规划盲走移动”调整为“地面规划盲走加器上自主避障移动”，即由一步一动转变为一步两动，火星车单日移动距离拓展至约20米，遥操作团队工作强度进一步增大。地火时差为每日因定的40分钟飘逸式动态时差，地面要操作团队需与火星车同步。按照火星时作息，看似不起眼的40分钟，叠加起来对地面工作人员来说，相当于每15个火星日就要日夜颠倒。高效长距离移动加上动态的地火时差，对人员有限的火星车遥操作团队来说挑战不可小觑，但在探索红色星球的奥秘面前，他们没有退缩，只为了守护好中国火星车，用中国视角观测更多宇宙美景，发现更多科学成果。

工程目标已达成，但探索火星的脚步不会停歇，追求卓越的生存目标不会放松！

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